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マイコンカーは、ジャパンマイコンカーラリー実行委員会が承認するマイコンボードを搭載し、独自に車体を製作、プログラミングした手作りのマシンです。マイコンカーは大きく分けて、車体の製作、承認マイコンボードを含めた電気回路、プログラムに分けられます。 |
【車体】 |
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 ◇外形
幅300mm、高さ150mcm以内、長さに制限はありません。
◇重量
制限はありません。成績上位のマイコンカーは700〜1000gくらいです。
◇電源
Advanced Classはアルカリ単三電池、または単三2次電池（1.2V）8本以内、Basic Classは8本を使用します。
Advanced Classは、8本を全て使っても良いですし、軽量化のために6本にしているマイコンカーもあります。
◇駆動モータ
指定モータ(RC260RA18130)を使用する必要があります。
◇タイヤ
グリップの良いタイヤを使用します。ただし、車検でタイヤの粘着性を調べますので、べたべたしたタイヤは使用できません。シリコンシートというグリップが良くなるシートが販売されています。これを使用するとグリップが格段に良くなります。
◇ステアリングモータ
ステアリング部分は、ラジコンサーボを使用しているマイコンカーが多く見られます。最近は、この部分を普通のモータを使用して自作しているマイコンカーも見られます。
◇センサ
コースの状態をより早く把握するために、センサを前に出すマイコンカーが多いです。
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【電気回路】
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 ◇マイコンボード
実行委員会承認のマイコンボードを使用します。2011年度現在、ルネサス エレクトロニクス製のR8C/38Aマイコンが搭載されたRY_R8C38ボードなどが承認ボートとなっています。
※詳しくは、各地区事務局にお問い合わせ下さい。
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◇電源の構成
電池はアルカリ単三電池、または単三2次電池を8本まで使用することができます。標準キットは４本をマイコンボードなどの制御用、４本をモータとサーボ用に使用します。
上位入賞者はモータの回転を上げるために、８本の電池すべてをモータに加えています。その電源を三端子レギュレータで5Vに降圧し制御用電圧として、別回路で6Vに降圧しサーボ用電圧として使用します。
◇センサ
標準キットは、白か黒か（灰色は白か黒かどちらかに調整する）を８個のセンサで判断してハンドル角度、モータの回転数を制御しています。センサの間隔や個数をどうするかなど工夫のしどころです。上位入賞者は黒、灰、白色を判断できるセンサを搭載して、微妙なずれも検出できるようにしています。
◇モータ駆動回路
標準キットは左右のモータを、正転、逆転、ブレーキ(モータ間ショート)動作させることができます。レギュレーションではマイコンカーがバックすることはありませんが、一瞬逆転させることにより、強力なブレーキをかけることができます。上位入賞者は、モータ間を開放することによりフリー状態を作り、左右回転差を吸収しているマイコンカーもあります。
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【プログラム】
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◇マイコン
選手はマイコンボードにプログラムを書き込み、マイコンカーの制御を行います。
◇走行方式
マイコンカーは一度スタートスイッチを押すと後はマイコンカー任せです。ラジコンカーは人間が操作しますが、マイコンカーは完全に自走します。
 ◇開発言語
標準キットは、C言語で制御プログラムが作られています。もちろん、アセンブラでも対応可能です。
◇開発環境
ルネサス エレクトロニクスが提供している「ルネサス統合開発環境」を使用して、マイコンカーのプログラムを作成することができます。
◇モータの制御
R8C/38AマイコンではタイマRDという16ビットタイマを使って、簡単にPWM波形を出力することができます。この機能を使ってモータのスピード制御を行います。
◇サーボの制御
モータと同じようにPWM波形をサーボに加えることによりハンドル角度を制御します。ちなみにサーボは16ms周期のパルスを加え、そのON幅でハンドル角度を制御します。おおむね、1.5msのON幅でまっすぐ、0.8msで左へ90度、2.3msで右へ90度切ることができます。
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